रुपया शब्द की उत्पत्ति संस्कृत भाषा के शब्द  रौप्य से हुई है, जिसका अर्थ होता है, चांदी। भारतीय रुपये को हिंदी में रुपया, गुजराती में रुपयों, तेलगू और कन्नड़ में रूपई, तमिल में रुबाई और संस्कृत में रुप्यकम कहा जाता है, परन्तु पूर्वी भारत में, बंगाल और असमिया में टकाप्तटॉका और तथा ओडिय़ा में टंका कहा जाता है।
भारत की गिनती उन गिने चुने देशों में होती है जिसने सबसे पहले सिक्के जारी किए। इस बात के कुछ ऐतिहासिक प्रमाण मिले हैं कि पहले सिक्के 2500 और 1750 ईसा पूर्व के बीच कभी जारी किए गए थे। परन्तु दस्तावेजी प्रभाव सातवीं प्तछठी शताब्दी ईसा पूर्व के बीच सिक्कोंं की ढलाई के ही मिले हैं। इन सिक्कों के निर्माण की विशिष्ट तकनीक के कारण इन्हें पंच माक्र्ड सिक्के कहा जाता है।
अरबों ने 712 ईसवीं में भारत के सिंघ प्रांत को जीत कर उस पर अपना प्रमुख स्थापित किया। बारहवीं शताब्दी तक दिल्ली के तुर्क सुल्तानों ने लंबे समय से चली आ रही अरबी डिजाइन को हटाकर उनके स्थान पर इस्लामी लिखावटों को मुद्रित कराया। इस मुद्रा को  टंका कहा जाता था।  सन् 1526 में मुगलों का शासन काल शुरू होने के बाद समूचे साम्राज्य में एकीकृत और सुगठित मौद्रिक प्रणाली की शुरूआत हुई। अफगान सुल्तान शेरशाह सूरी (1540 से 1545) ने चांदी के रुपैये  अथवा रुपये के सिक्के की शुरूआत की। पूर्व-उपनिवेशकाल के भारत के राजे-रजवाड़ों ने अपनी अलग मुद्राओं की ढलाई करवाई, जो मुख्यत: चांदी के रुपये जैसे ही दिखती थीं, केवल उन पर उनके मूल स्थान (रियासतों) की क्षेत्रीय विशेषतायें भर अंकित होती थीं।
 अ_ाहरवीं शताब्दी के उत्तराद्र्ध में, एजेंसी घरानों ने बैंकों का विकास किया। बैंक ऑफ बंगाल, दि बैंक ऑफ हिन्दुस्तान, ओरियंटल बैंक कार्पोरेशन और दि बैंक ऑफ वेस्टर्न इंडिया इनमें प्रमुख थे। इन बैंकों ने अपनी अलग-अलग कागजी मुद्राएं उर्दू, बंगला और देवनागरी लिपियों में मुद्रित करवाई। लगभग सौ वर्षों तक निजी और प्रेसीडेंसी बैंकों द्वारा जारी बैंक नोटों का प्रचलन बना रहा, परन्तु 1961 के पेपर करेंसी कानून बनने के बाद इस पर केवल सरकार का एकाधिकार रह गया।  महारानी विक्टोरिया के सम्मान में 1867 में पहली बार उनके चित्र की श्रृंखला वाले बैंक नोट जारी किए गए। ये नोट एक ही ओर छापे गए (यूनीफेस्ड) थे और पांच मूल्यों में जारी किए गए थे।
 बैंक नोटों के मुद्रण और वितरण का दायित्व 1935 में भारतीय रिजर्व बैंक के हाथ में आ गया। जार्ज पंचम के चित्र वाले नोटों के स्थान पर 1938 में जार्ज षष्ठम के चित्र वाले नोट जारी किए गए, जो 1947 तक प्रचलन में रहे। भारत की स्वतंत्रता के बाद उनकी छपाई बंद हो गई और सारनाथ के सिंहों के स्तम्भ वाले नोटों ने इन का स्थान ले लिया।
 भारतीय रुपया 1957 तक तो 16 आनों में विभाजित रहा, परन्तु उसके बाद (1957) में ही उसने मुद्रा की दशमलव प्रणाली अपना ली और एक रुपये का पुनर्गन 100 समान पैसों में किया गया। महात्मा गांधी वाले कागजी नोटों की श्रृंखला की शुरूआत 1996 में हुई, जो आज तक चलन में है। भारतीय रुपए के लिए 15 जुलाई, 2010 का दिन एक ऐतिहासिक दिन कहलाएगा। इसी दिन भारतीय रुपये को भी विश्व की अन्य प्रमुख मुद्राओं की तरह अलग पहचान मिली। भारतीय प्रौद्योगिकी संस्थान (आई आई टी), मुम्बई के पोस्ट ग्रेजुएट श्री डी. उदय कुमार ने रुपया का यह नया प्रतीक बनाया।